泵车自动显现臂、自动收臂技能是小儿科，没有几多技能含量。泵车模仿实习体系(就是用现实泵车遥控器+臂架三维仿真模子，取代现实泵车举办臂架操纵培训的东东)也是小儿科，easy!智能臂架技能的焦点是臂架轨迹节制。

3、液压体系(比例阀控液压缸)的开环精度

普通一点说，你天天清晨醒来，看看昨天的气候环境来抉择本日穿什么衣服。

以市场主流的46米泵车为例，上述身分导致的臂架结尾位置判别率约莫为0.3米-0.5米。

这个题目曾经很难，难到要写进首席科学家评院士的原料内里。可是此刻不难了，由于已经攻陷了，并且很简朴。

我以为这个题目是最难的。静态的题目都好办，动态的，并且照旧变革的(振动的频率和振幅随打泵频率、臂架姿态变革)，仿佛到今朝为止还没有办理步伐。假若有，求指点!其它，听说徐工的泵车也在开拓智能臂架，但技能状态相对落伍;福田建机研究院(许多几何长沙面目)也在开拓智能臂架，其它福田泵车的节能也有不错的结果，存眷中。最后必要声名的是，泵车的适用技能是减振，而智能臂架只是锦上添花。行业内的伴侣们，你们赞成吗?

比例阀的试验台流量精度没有参考意义，在变负载下比例阀的流量是与负载相干的，哈威带负载赔偿的比例阀也不靠谱。

记得有一次问三一泵送研究院的伴侣：你认为泵车的焦点技能是什么?这位老师思考了一阵说：欠好说，液压油缸，也许是智能臂架吧。脚扎实地地说，三一泵趁魅照旧有许多独到之处的，好比臂架高强度钢板、智能臂架技能、臂架减振技能、自动换向技能等。可是其后，中联有了101米，臂架振幅也相对较小，缸筒，换向声音也相对小。三一泵趁魅真正领先的，也许就是智能臂架了吧。

臂架结尾的位置判别率至少由两个身分抉择：臂架液压缸的最低不变速率和臂架倾角传感器的精度。

到今朝为止，还没见过哪家泵车上用了与负载无关的比例阀，三一也是用软件赔偿，但难度极高，听说认真措施开拓的同窗要花1-2周才气看懂早年本身写的措施：

4、臂架刚度随姿态变革，必要变形赔偿

在柱面坐标下，臂架轨迹节制可以解析为回转与臂架结尾轨迹的复合(虽然也有其他理会要领)，臂架的行为学说明和矩阵求解已经有多篇果真文献了，有颁发的文章，有博硕士论文等，但有几个要害的技能点都没有获得有用的办理方案，包罗：

以是，延时偶然辰是致命的。

这个精度对智能臂架节制是一个很大的障碍吧!这个精度很也许完全吃掉了你的臂架轨迹节制精度。

1、臂架结尾的位置判别率

5、差异打泵频率下臂架的振动

2、臂架姿态收罗体系的及时性

倾角传感器的延时有多大?0.5-0.8秒。