目前足式机器人的研究主要集中在小型轻便，易于控制等方面，距离低能耗，高负载的要求还有一定的差距，在进行野外实际作业时实用性较差，基于此，开展负载能力强，步行机构能耗低的足式机器人的研究也是未来研究的一个重要的方向。

(5)机器人仿生的进一步深化

足式机器人不能仅仅限制在模仿机构上，还应该模仿生物的一些功能，如蝙蝠的听觉，狗的嗅觉，蜻蜓的视觉等。

综上所述，尽管足式机器人技术有了很大的发展，但是制约足式机器人进一步发展的基础理论问题并没有得到根本的解决，许多的机器人还达不到生物简单运动的速度和稳定性，足式机器人的关键技术还有待于进一步大力开发。

2. 电液伺服控制足式机器人技术面临的挑战

由于电液伺服系统是一个严重不确定的非线性系统，环境和人物复杂，普遍存在参数变化，外干扰和交叉耦合干扰，另外，电液伺服系统对频带和跟踪精度都有很高的要求而且在足式机器人的应用中，由于是在高精度快速跟踪条件下，电液伺服系统中的非线性作用已经不容忽视，所以可以说电液伺服系统是一类典型的未知不确定非线性系统，这类系统扰动大，工作范围宽，时变参量多，难以精确建模，这些特点对系统的稳定性，动态特性和精度都将产生严重的影响，特别是控制精度受负载特性的影响而难以预测，计算机控制在电液伺服系统的应用使得复杂控制策略的实现成为可能，从而提高了系统的鲁棒性和控制精度，并在解决许多工程问题上，发挥了积极的作用，但是在驱动足式机器人的环境下，由于环境存在大的扰动和严重的不确定性，要求自适应算法趋向复杂，造成实现上的困难，此外，它对非线性因素的处理能力也不尽人意，近几年，控制学科的发展也推动了电液伺服控制系统智能控制的研究。

综上所述，液压驱动足式机器人因为电液伺服系统具有的许多显著优点而具有广阔的应用前景和研究价值，但是由于液压系统本身存在的一些重大缺陷也限制了液压驱动机器人的进一步发展，所以现在需要对电液伺服控制技术存在的种种问题如效率低，噪声大，非线性等关键问题加以研究和解决，只有突破了这些技术难关，才能使足式机器人的发展走上更高的层次。

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